Pavel Waelsch wurde 1951 in Prag geboren. Mit sechs Jahren bekam er den ersten Geigenunterricht – nach zwei Jahren wechselte er zum Klavier, später kam Trompete dazu.

Von 1966 bis 1968 studierte er am Prager Staatlichen Konservatorium Trompete und Komposition mit Nebenfach Schlagzeug.

Im November 1968 übersiedelte Pavel Waelsch nach Deutschland. Ab 1969 folgte das Studium an der Nordwestdeutschen Musikakademie Detmold mit den Hauptfächern Schlagzeug und Komposition.

1971 setzte er das Studium an der Staatlichen Hochschule für Musik und Darstellende Kunst in Hamburg bei Prof. Robert Hinze fort, wo er bis 1975 Pauken und Schlagzeug studierte.

Schon während seines Studiums in   Hamburg ‑ ab September 1973 ‑ war Pavel Waelsch als Solopauker bei den Hamburger Symphonikern engagiert. Seit 1975 ist er stellvertretender Solo-Pauker und Schlagzeuger im Staatsorchester Kassel.

An der Kasseler Musikakademie unterrichtet Pavel Waelsch Pauken und Schlagzeug. Darüber hinaus ist er Dozent für Methodik/Didaktik und Literaturkunde des Schlagzeugs.